Tề Cảnh công mới mất (490 TCN), người con nhỏ được yêu là An được lập làm vua. Người con lớn là Khương Dương Sinh cùng Khương Sừ chạy sang nước Lỗ. Dương Sinh được đại phu Quý Khang Tử gả em gái là Quý cơ cho.

Đại phu Điền Khất nước Tề ủng hộ Dương Sinh, bèn liên kết với họ Bão đánh đuổi họ Cao và họ Quốc. Họ Cao và họ Quốc phải chạy sang nước Lỗ. Điền Khất sai người sang nước Lỗ đón Dương Sinh về, phế truất An Nhũ Tử và lập Dương Sinh lên nối ngôi, tức là Tề Điệu công.

Năm 488 TCN, Ngô Phù Sai mang quân đi đánh Tề, đánh bại quân Tề. Quân Ngô tiến đến đất Tăng, đòi Lỗ Ai công nộp 100 con bò. Lỗ Ai công phải đến hội với Phù Sai ở đất Tắng, nộp đủ lễ. Sau đó Phù Sai còn chiếm lấy đất đai phía nam nước Lỗ và nước Tề.

Tạm yên với Ngô, Lỗ Ai công theo đề nghị của Quý Khang Tử, quay sang đánh nước Châu nhược tiểu. Quân Lỗ tiến đến kinh thành nước Châu, vua Châu là Ích còn mải nghe nhã nhạc không phòng bị. Quân Lỗ bắt Châu Ích mang về.

Tề Điệu công sai sứ sang đón vợ ở nước Lỗ là Quý cơ. Nhưng vì Quý cơ đã tư thông với Quý Phương Hầu nên anh là Quý Khang Tử không dám giao về cho vua Tề. Tề Điệu công nổi giận, bèn sai sứ sang nước Ngô, mượn quân Ngô đánh Lỗ. Mặt khác, Tề Điệu công tự mang quân đánh nước Lỗ, chiếm đất Hoan và đất Xiển.

Lỗ Ai công giao Quý cơ cho nước Tề. Tề Điệu công yêu Quý cơ nên trả lại đất đã chiếm cho nước Lỗ. Nước Lỗ cùng nước Tề giảng hòa.

Năm 487 TCN, Ngô Phù Sai lại đánh nước Lỗ. Lỗ Ai công phải thần phục, ăn thề xin giảng hòa, đồng thời thả vua Châu là Ích về nước.

Năm 486 TCN, Phù Sai bất bình với Tề Điệu công bèn sai sứ liên minh với Lỗ, nước Châu và nước Đàm để cùng tấn công Tề, liên tiếp đánh bại quân Tề. Đại phu họ Bão có thù với Tề Điệu công, bèn giết chết vua Tề để đề nghị Phù Sai lui quân.

Năm 484 TCN, vua mới nước Tề là Giản công đánh Lỗ để báo thù việc theo Ngô đánh Tề. Tướng Tề là Quốc Thư và Cao Vô Phi, tướng Lỗ nòng cốt là quân Tam Hoàn, có 7000 giáp binh. Quân hai bên giao tranh, quân Lỗ đánh lui quân Tề, bắt được 80 giáp binh[3].

Sau đó Ngô Phù Sai mang quân đến, Lỗ Ai công hợp binh với Ngô đánh Tề. Liên quân Ngô-Lỗ đánh bại quân Tề một trận lớn ở Ngải Lăng, bắt tướng Tề là Quốc Thư.

Năm 482 TCN, Lỗ Ai công dự hội chư hầu cùng Ngô Phù Sai, Tấn Định công ở Hoàng Trì. Ngô Phù Sai được tôn lên ngôi đầu.

Năm 481 TCN, dại phu nước Tiểu Châu là Xạ mang ấp Câu Dịch đến hàng nước Lỗ, được Lỗ Ai công thu nhận. Đại phu nước Tề là Điền Hằng giết Tề Giản công. Khổng Tử đề nghị Lỗ Ai công đánh Điền Hằng, nhưng ông không nghe theo.